Entre os anos de 1776 e 1778, o Capitão Mor Manoel da Silva Reis, de Guaratinguetá, tinha poderes outorgados para consignar lotes de terra em um descaminho entre as Minas Gerais e o mar. Com ele chegaram os primeiros povoados. Em 1850, surge o povoado do Alambary junto às proximidades do rio.

Por meio de uma escritura particular, passada em Bananal aos 21 de maio de 1862, Antônio Affonso de Carvalho confinou e ratificou a doação de um alqueire de terras para o patrimônio da referida capela, onde se localiza a Igreja de Santo Antônio, santo de sua devoção. Alambary, como era pronunciado na época, significa “PEQUENO PEIXE COR DE PRATA”, segundo a língua dos índios PURIS. Depois da ratificação, ficou conhecida como Arapeí que, segundo a língua indígena significa “PEQUENO CAMINHO PARA O CÉU”. Em 19 de maio de 1991 foi emancipada e, finalmente, em 31 de dezembro de 1991, sancionada, como a mais nova cidade do Vale Histórico. Possui um artesanato variado além de Cachoeiras, Cavernas e locais para caminhadas ecológicas. Diversos eventos acontecem durante o ano trazendo todo o clima de cidade do interior. É uma das menores cidades do Vale Histórico em termos de população, com 2.854 habitantes, com uma área territorial de 155.707 m², a uma altitude de 510 metros. Também possui um grande potencial para a prática de esportes de aventura - trekking entre outras atividades de turismo ecológico. Uma cidade que coloca o visitante em contato direto com a natureza.